۷/۰

۲/۰

۵/۲

۲۱۱/۰

۷۸۲/۱

۷/۰

۶/۰

۲۵/۰

۱۷۴/۰

۹۱۲/۱

۷/۰

۶/۰

۵/۲

۱۸۷/۰

۸۹۱/۱

با مشاهده شکل­ها و جداول­ می­توان نتیجه گیری نمود که مزیت کنترل کننده فازی پیشنهاد شده نسبت به کنترل کننده مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی آن است که در کنترل موقعیت سیستم، درصد فراجهش آن صفر است و زمان نشست آن کم تر می­باشد و در کنترل نوسان بار علاوه بر آنکه تعداد نوسانات کمتری دارد زمان نشست آن نیز کمتر می­باشد از طرفی دیگر بیشینه زاویه نوسان بار در کنترل کننده فازی پیشنهادی بیشتر از کنترل کننده مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی می­باشد که از این جهت کنترل کننده مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی نسبت به کنترل کننده فازی پیشنهادی برتری دارد.
۴-۳-۲- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته با کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم ژنتیک
شکل (۴-۱۵): کنترل کننده PID براساس الگوریتم ژنتیک، کنترل موقعیت سر جرثقیل به ازای بهره های کنترلی متفاوت و مسافت۵/۰ و جرم بار ۱ کیلو گرم و طول کابل ۵/۰
شکل (۴-۱۶): کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته، کنترل موقعیت سرجرثقیل به ازای مسافت ۵/۰و جرم بار ۱ کیلوگرم و طول کابل ۵/۰ متر
 شکل (۴-۱۷): کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم ژنتیک، زاویه بار با سر جرثقیل به ازای بهره­های کنترلی متفاوت و مسافت ۵/۰
شکل (۴-۱۸): کنترل­ کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته، زاویه بار با سرجرثقیل به ازای مسافت ۵/۰و جرم بار ۱ و طول کابل ۵/ ۰ متر
با مشاهده شکل­ها می­توان نتیجه ­گیری نمود، زمان نشست در کنترل موقیعت سر جرثقیل با بهره گرفتن از کنترل کننده فازی پیشنهادی تقریباٌ برابر است با وقتی که از کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم ژنتیک استفاده می­ شود. درصد فراجهش صفر در کنترل موقعیت، تعداد نوسانات و زمان نشست کمتر در کنترل نوسان بار را می­توان از مزایای کنترل کننده فازی پیشنهادی نسبت به کنترل کننده کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم ژنتیک نام برد. و مزیت کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم ژنتیک نسبت به کنترل کننده فازی پیشنهادی کمتر بودن حداکثر زاویه نوسان بار در آن می­باشد.
۴-۳-۳- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته با کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی با تنظیم کننده فازی
شکل (۴-۱۹): کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی با تنظیم کننده فازی، کنترل موقعیت سر جرثقیل به ازای جرم بار ۵/۰ و طول کابل ۷۵/۰ و مسافت ۵/۰
شکل (۴-۲۰): کنترل­ کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته، کنترل موقعیت سرجرثقیل به ازای جرم بار ۵/۰ و طول کابل ۷۵/۰ و مسافت ۵/۰
شکل (۴-۲۱): کنترل­ کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی با تنظیم کننده فازی، کنترل زاویه بار با سر جرثقیل به ازای جرم بار ۵/۰ و طول کابل ۷۵/۰ و مسافت ۵/۰
شکل (۴-۲۲): کنترل­ کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته، کنترل زاویه بار به ازای جرم بار ۵/۰ و طول کابل ۷۵/۰ و مسافت ۵/ متر
شکل (۴-۲۳): کنترل­ کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی با تنظیم­کننده فازی، کنترل موقعیت سرجرثقیل به ازای جرم بار ۱ و طول کابل ۲۵/۰ و مسافت ۵/۰
شکل (۴-۲۴): کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته، کنترل موقعیت سر جرثقیل به ازای جرم بار ۱ و طول کابل ۲۵/۰ و مسافت ۵/۰
شکل (۴-۲۵): کنترل­ کننده تناسبی-انتگرالی- مشتقی با تنظیم­کننده فازی، کنترل زاویه بار با سرجرثقیل به ازای جرم بار ۱ و طول کابل ۲۵/۰ و مسافت ۵/۰
شکل (۴-۲۶): کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته، کنترل زاویه بار با سر جرثقیل به ازای جرم بار ۱ و طول کابل ۲۵/۰ و مسافت ۵/۰
جدول۴-۵): کارآیی کنترل کننده فازی تناسبی- انتگرالی-مشتقی برای موقعیت سرجرثقیل ۵/۰ متر

(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

طول کابل (متر)

جرم بار(کیلوگرم)

موقعیت سر جرثقیل (متر)

زاویه نوسان بار( رادیان)

درصد فراجهش

زمان نشست (ثانیه)

حداکثر زاویه (رادیان)

زمان نشست (ثانیه)